Während diese Erde nach biblischer Vorstellung von Menschen und Tieren sowie den unsichtbaren Mächten bewohnt ist, existieren in der himmlischen Welt neben Gott und seinem Sohn auch der Teil der Engelwesen, der im großen himmlischen Krieg Gott treu ergeben war. So, wie es im Menschengeschlecht verschiedene Völker gibt, leben auch in der himmlischen Welt unterschiedliche Arten von Engeln. Diese sind von den gefallenen Engeln zu unterscheiden, die im Gefolge Luzifers die himmlische Welt verlassen mussten und nun als Dämonen ihr Unwesen treiben.
Die Engel der himmlischen Welt sind Gott bedingungslos ergeben. Nur auf seine Weisung, nie eigenmächtig, überschreiten sie die Grenze zwischen ihrer Heimat und unserer Welt.
Auch das Judentum und der Islam kennen die mythologische Figur des Engels. Jibril (Gabriel) ist im islamischen Glauben der Überbringer des Korans an Mohammed. Daneben kennt der Islam die auch im Christentum vorkommenden Erzengel Michael und Raphael. Eigentümlich ist der islamischen Religion die Existenz von Mischwesen zwischen Engeln und Menschen, den Dschinn. Diese können entweder gut oder böse sein.
Engelähnliche Wesen waren auch Teil der Vorstellungswelt früherer Kulturen. Man kann von einer Art Urwissen der Menschheit ausgehen. Bei den Ägyptern waren Engelgestalten als Gesandte des Gottes Osiris bekannt, die den Menschen ihren Tod ankündigten. Die alten Griechen verehrten den Gott Hermes, der als Bote zwischen Göttern und Menschen die gleiche Funktion wie die biblischen Engel hatte. Die Römer setzten ihren Gott Merkur mit Hermes gleich. Sie glaubten auch an einen Schutzgeist (Genius), einer Art Schutzengel, dem sie oft einen häuslichen Altar errichteten. Auch bei unseren germanischen Vorfahren hatten überirdische weibliche Wesen, die Walküren, eine den Engeln ähnliche Aufgabe. Die Walküren brachten die im Kampf gefallenen Krieger nach Walhall, dem Aufenthaltsort bis zur Endschlacht.
In der Kunst sind Engel ein beliebtes Motiv. Seit dem 13. Jahrhundert wurden sie häufig als Lobsänger Gottes mit Musikinstrumenten, im 15. Jahrhundert als Kinderengel dargestellt, was der damaligen gefühlsbetonten Frömmigkeit entsprach. Der ritterliche Engel, meist der Erzengel Michael, war in der Kunst ebenfalls ein häufiges Thema.
Nach Aussagen der Bibel handelt es sich bei Engeln um Geschöpfe Gottes, wobei sie für die himmlische Welt und noch vor der Erde und dem Menschen erschaffen wurden.
Wie die Heilige Schrift außerdem sagt, besteht unter den Engeln eine hierarchische Ordnung. Als höchste Engel gelten die Erzengel. Auf der Synode von Laodikeia in der heutigen Türkei wurden im 4. Jahrhundert drei Erzengel von der Kirche anerkannt: Michael, Gabriel und Raphael. Diese Erzengel treten auch in Goethes Faust I im Prolog im Himmel auf.
In den Apokryphen des Alten Testaments ist von sieben Erzengeln in unmittelbarer Nähe zu Gott die Rede. Bei den Apokryphen handelt es sich um christliche Zusatzschriften, über deren Zugehörigkeit zum biblischen Kanon Uneinigkeit besteht. In ihnen werden mit Uriel, Raguel, Sariel und Remiel weitere Namen von Erzengeln genannt.
Der Engelfürst Michael gilt als der von Gott beauftragte Oberbefehlshaber der himmlischen Engelheere im Kampf gegen das Böse. Einst soll der Erzengel Michael im großen himmlischen Krieg das Engelheer gegen die Armee Luzifers geführt haben. Die Bibel berichtet, dass der Drache (Luzifer) sich mit seinen Engeln tapfer wehrte, jedoch nicht standhalten konnte. Der Legende nach sollen die Engel Michael und Luzifer vor dieser Schlacht gute Freunde gewesen sein. In der Kunst wurde der Kampf Michaels gegen den Drachen zu einem häufigen Motiv. Michael wird außerdem die Aufgabe zugeschrieben, dem Volk Israel im Kampf beizustehen.
Der Erzengel Gabriel dient Gott hauptsächlich durch die Überbringung wichtiger Botschaften für die Menschen. So übermittelte Gabriel der jungen Maria die Nachricht, dass Gott sie zur Mutter seines Sohnes erwählt habe. Der Erzengel Gabriel nennt sich selbst „Gabriel, der vor Gottes Thron steht" (Lukas 1,19). In den biblischen Geschichten erweist sich Gabriel als ein besonders gütiger Engel.
Der Erzengel Raphael bewahrte den jungen Tobit aus dem jüdischen Stamm Naphtali auf seiner gefahrvollen Reise. Raphael ist der Inbegriff des schützenden Engels und sagt von sich: „Ich bin Raphael, einer der sieben Engel, die vor Gottes Thron stehen und seiner strahlenden Herrlichkeit nahekommen dürfen." (Tobit 12,15).
