Чернобыльская Атомная Электро станция(ЧАЭС)

Записки ликвидатора. Роботы

Я бы разделил роботов, применявшихся здесь, на две категории – роботы для работы и роботы для карьеры. Первыми занимались люди заинтересованные в скорейшем выполнении работы и сохранности здоровья тех, кто очищал крышу. Вторыми – НИИ робототехники из Ленинграда. Ленинградских роботов можно назвать роботами с большой натяжкой. Когда я впервые их увидел, то не поверил, что это детище НИИ. Кружок детского технического творчества мог сделать лучше. Представьте себе детский трехколесный велосипед с электромоторчиками, которые поворачивают руль и крутят колеса. На руле закреплена небольшая серийная телекамера КТП-82. Вот и весь «робот».

Управление им и питание его производилось по кабелю. Короче говоря, получилась самоходная телекамера с громким названием – «робот разведчик». Поскольку проходимость этой конструкции была весьма неважная, то к этому роботу был прикомандирован «биоробот» – солдат. Ему приходилось выбегать на крышу, чтобы отцепить запутавшийся кабель или перенести это детище науки через препятствие. Ученые мужи сидели в помещении и с мудрым видом обсуждали то, что они видели на экране монитора.

Что касается роботов для работы, то близкое знакомство у меня состоялось только с одним. Его ласково звали «Малыш». «Малыш» приехал из Германии. Обслуживал его персонал группы механизации состоявший в основном из работников Смоленской АЭС. Я уже слышал о нем от наших ребят. И вот в один из дней я получил задание – доставить «Малыша» на крышу.

О том, что малыша доставили на станцию, мне сообщили по рации. В это время я уже заканчивал работу с первой группой «партизан». Когда я спустился, внизу уже стоял грузовик с роботом в кузове и бронетранспортер, на броне у которого был закреплен небольшой бензиновый генератор автономного питания. Грузовик подогнали к крыльцу деаэраторного отделения. К роботу подсоединили кабель и запустили движок генератора. Оператор шевельнул рычажки на пульте, который висел на его груди, и робот ожил. По настилу он осторожно съехал на крыльцо…

Тут я сделаю небольшое отступление для описания «Малыша».

Размеры его были небольшими – длина около 2,5м., ширина – меньше метра, высота – немного больше метра. Окрашен в оранжевый цвет. Он стоял на четырех гусеницах установленных консольно. Каждая гусеница могла поворачиваться вниз и вверх на угол до 90°. Таким образом, он мог, как бы вставать «на цыпочки» или садиться на «5-ю точку». На прямоугольном корпусе сверху был установлен манипулятор с клешней. Трехшарнирный манипулятор поворачивался вокруг вертикальной оси. Каждый шарнир манипулятора управлялся отдельно. Клешня могла захватывать и поднимать груз до 5 кг. Кроме того, клешня могла вращаться вокруг своей оси. На манипуляторе была установлена телекамера с переключаемой оптикой. При сильном увеличении, можно было рассматривать на мониторе спичку во весь экран. Внутри корпуса стояли еще две телекамеры, которые смотрели вперед и назад. Управление роботом и питание его осуществлялось по одному кабелю толщиной с палец. По этому же кабелю передавался телевизионный сигнал на мониторы. Пульт управления роботом был небольшого размера. Его можно было повесить за ремень на шею. Ну а в ручках, кнопках и переключателях мне уже некогда было разбираться. Оператор напоминал мне пианиста, который вместо нот смотрел на экраны мониторов.

… Итак, робот съехал на крыльцо. Задрав гусеницы кверху, он въехал в здание. На месте развернувшись, он расправил гусеницы и направился по коридору к грузовому лифту. Оператор управлял роботом, шагая за ним в нескольких метрах. Так и добрались до лифта, где «Малыш», опять задрав вверх гусеницы, заехал в лифт. Кабель отключили, и мы направились наверх. Последний этап подъема – несколько пролетов лестницы – преодолевали уже по отработанной методике: то передние, то задние гусеницы вверх, разворот на «5-й точке» и снова вверх. Уже прибывшая вторая группа «моих» «партизан» шумно встретили железного помощника. Наконец «Малыш» выполз на крышу и остановился. Теперь начиналась долгая и кропотливая работа операторов.

Подготавливая доставку «Малыша» на крышу, пришлось принимать такие решения, за которые в «мирное» время меня бы взгрели. Нужен длинный кабель для запитки робота, – отрезал от люльки висящей на стене здания. Вскрыл машинное отделение грузового лифта и запустил лифт в работу, заодно разместил там операторов.

Позднее был применен еще один робот, но с ним мне работать не довелось. Имея гораздо большие размеры, он обладал автономным питанием и управлялся по радиоканалу. Вертолетом его доставили на кровлю реакторного отделения. Как он себя там показал, не знаю. Но известно, что он застрял под трубой, и стоило многих усилий его оттуда извлечь.