Sejarah desain grafis tidak dapat dilepaskan dari sejarah perkembangan seni rupa. Karenanya, produk komunikasi visual tertua yang pernah ditemukan adalah lukisan gua di Lascaux, Prancis, yang diperkirakan berasal dari 15.000-10.000 SM.[1] Simbol-simbol berbentuk ideogram ini kemudian berkembang menjadi aksara yang pada masa modern ini rutin kita gunakan di layar.
Henry Cole menjadi salah seorang yang paling berpengaruh dalam pendidikan desain di Inggris, ia meyakinkan pemerintah tentang pentingnya desain dalam sebuah jurnal yang berjudul Journal of Design and Manufactures. Dia menyelenggarakan The Great Exhibition sebagai perayaan atas munculnya teknologi industri modern dan desain bergaya Victoria.
Dari tahun 1891 sampai 1896, Percetakan William Morris Kelmscott mempublikasikan buku karya desain grafis yang dibuat oleh gerakan Arts and Crafts, dan membuat buku dengan desain yang lebih bagus dan elegan untuk dijual kepada orang-orang kaya. Morris membuktikan adanya potensi pasar untuk produk-produk desain grafis. Morris juga mempelopori pemisahan desain grafis dari seni rupa. Karya –karya Morris dan karya dari pergerakan Private Press secara langsung mempengaruhi Art Nouveau, dan secara tidak langsung mempengaruhi perkembangan desain grafis pada awal abad ke 20.
Kata Desain Grafis pertama kali digunakan pada tahun 1922 di sebuah esai berjudul New Kind of Printing Calls for New Design yang ditulis oleh William Addison Dwiggins, seorang desainer buku Amerika.
Raffe's Graphic Design, yang diterbitkan pada tahun 1927, dianggap sebagai buku pertama yang menggunakan istilah Desain Grafis pada judulnya
The signage in the London Underground adalah contoh desain klasik pada abad modern yang menggunakan jenis huruf yang dirancang oleh Edward Johnston pada tahun 1916.
Pada tahun 1920, Aliran konstuktivisme di Uni Soviet melihat seni yang berorientasi individu tidak ada gunanya bagi Rusia dan membuat sesuatu yang dapat diterapkan di dunia nyata. Mereka mendesain bangunan, perangkat teater, poster, kain, pakaian, perabot, logo, menu, dll.
Jan Tschichold merumuskan prinsip-prinsip dasar tipografi modern pada tahun 1928 dalam bukunya yang berjudul New Typography. Tschichold, Bauhaus,Herbert Bayer and Laszlo Moholy-Nagy, and El Lissitzky adalah tipografer yang berpengaruh besar dalam ilmu desain grafis yang kita kenal sekarang ini. Mereka mempelopori teknik produksi yang digunakan sepanjang abad ke 20. Pada tahun-tahun berikutnya desain grafis mendapat banyak pengakuan dan mulai banyak diterapkan. Pasca Perang Dunia II, kebutuhan akan desain grafis meningkat pesat, terutama untuk periklanan dan kemasan produk. Perpindahan Sekolah Bauhaus dari Jerman ke Chicago pada tahun 1937 membawa pengaruh besar pada desain di Amerika. Nama- nama yang terkenal diantaranya Adrian Frutiger(desainer jenis huruf Univers dan Frutiger), Paul Rand(yang dari akhir 1930-an sampai kematiannya pada tahun 1996 menggunakan prinsip Bauhaus dan menerapkannya padaiklan dan desain logo.
Perkembangan industi desain grafis tumbuh seiring dengan perkembangan konsumerisme. Hal ini menimbulkan kritik dari berbagai komunitas desain yang tertuang dalam First Things First manifesto yang pertama kali diterbitkan pada tahun 1964 dan diterbitkan kembali pada tahun 1999 di majalah Émigré. Konsumerisme terus tumbuh, sehingga terus memacu pertumbuhan ilmu desain grafis. Hal ini menarik para praktisi desain grafis, beberapa diantaranya adalah: Rudy VanderLans, Erik Spiekermann, Ellen Lupton and Rick Poynor.