Robin de Locksley revient enfin dans le comté de Nottingham après cinq longues années passées en Terre Sainte, où il a combattu aux côtés du Roi Richard Cœur de Lion. Mais le pays qu'il retrouve n'est plus celui qu'il a quitté : le Shérif de Nottingham, profitant de l'absence du roi, impose des taxes exorbitantes aux habitants et réprime toute velléité de révolte avec une cruauté sans nom. Les paysans, affamés et désespérés, vivent dans la peur.
Refusant de se soumettre à l'injustice, Robin est rapidement déclaré hors-la-loi. Il se réfugie dans la forêt de Sherwood, où il est rejoint par une poignée de compagnons aussi courageux que déterminés : Petit Jean, Frère Tuck, Will Scarlet, et bien d'autres. Ensemble, ils forment une bande de justiciers, volant aux riches pour redistribuer aux pauvres et défiant ouvertement l'autorité corrompue du Shérif et de son redoutable bras droit, Guy de Gisborne.
Parmi les habitants de Nottingham, Marianne, une jeune femme aussi rusée que compatissante, a toujours soutenu les actions de Robin en secret. Leur amour, né avant le départ de Robin pour la croisade, a survécu à l'épreuve du temps. À son retour, Robin découvre qu'il est père : Marianne a donné naissance à une fille, Lucy, pendant son absence. Lucy, âgée de cinq ans, est une enfant vive et curieuse, déjà marquée par l'esprit de révolte de ses parents. Elle grandit entre la forêt et le village, apprenant à se battre et à ruser pour échapper aux soldats du Shérif.
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